许多复杂的车辆系统,例如大型船舶,都包含诸如水箱之类的狭窄空间,这对于车辆的安全功能至关重要。由于有限的可及性,可见性和非结构化配置,因此人类检查此类空间尤为危险。尽管机器人提供了可行的替代方案,但它们在实现强大的自主权方面遇到了相同的挑战。在这项工作中,我们专门解决了使用基于视觉映射的系统依赖于Mahalanobis距离距离驱动的比较,在标称和在线地图之间进行局部异常识别的比较,该问题检测出限制空间内留下的异物碎片(FOD)。模拟试验显示出极高的召回率,但对于异常识别方法而言,精度较低。因此,远程人类的帮助是通过浏览离群区域的特写机器人摄像头图像来解决精度问题。进行了在线调查,以显示此援助过程的有用性。还报告了启用GPU的移动机器人平台内的物理实验,以证明FOD检测系统的可行性。
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